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    需要什么心态每天赢500: 直立串级PID调节步骤方法?

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    发表于 2019-2-26 21:24:43 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
    迷迷糊糊,搞好了串级PID代码,不知道怎么调节,跪求大佬说说调节步骤????

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    发表于 2019-2-26 21:53:44 | 只看该作者
    先调内环,到达了期望的物理现象,再调外环

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     楼主| 发表于 2019-2-27 13:47:52 | 只看该作者
    内环的角速度需不需要进行滤波呀?外环角度我进行了互补滤波 ,感觉不管怎么调,车子抗干扰能力差,给大一点干扰,车子就乱动,疯掉

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    发表于 2019-2-27 18:12:44 | 只看该作者
    先内环后外环,内环稳定了再调外环

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    发表于 2019-2-27 19:10:56 | 只看该作者
    笨小孩a 发表于 2019-2-27 13:47
    内环的角速度需不需要进行滤波呀?外环角度我进行了互补滤波 ,感觉不管怎么调,车子抗干扰能力差,给大一 ...

    角速度滤不滤波都行,角度一定要滤好,只要角度曲线平滑,内外环随便给给参数就很稳

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     楼主| 发表于 2019-2-28 22:05:46 | 只看该作者
    The-answer 发表于 2019-2-27 19:10
    角速度滤不滤波都行,角度一定要滤好,只要角度曲线平滑,内外环随便给给参数就很稳

    我是从内环调的,调内环设定值是0,车子能够在开电的位置保持平衡,给干扰,基本不震荡。然后调外环时,P给大了,直立就变软了,给小了,起来的太慢,这个是为什么?额,角速度有没有必要把它的变化搞了和角度变化大小差不多?


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    发表于 2019-2-28 22:18:03 | 只看该作者
    笨小孩a 发表于 2019-2-28 22:05
    我是从内环调的,调内环设定值是0,车子能够在开电的位置保持平衡,给干扰,基本不震荡。然后调外环时,P ...

    起来的慢是因为此时角速度环是抑制角度环

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     楼主| 发表于 2019-3-1 16:31:56 | 只看该作者
    The-answer 发表于 2019-2-28 22:18
    起来的慢是因为此时角速度环是抑制角度环

    对的,那要怎么解决这个问题呢?

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    发表于 2019-3-1 22:01:14 | 只看该作者
    笨小孩a 发表于 2019-3-1 16:31
    对的,那要怎么解决这个问题呢?

    没必要解决,也不需要它弹起来,角速度环硬一点抗干扰,如果你非要解决就把角速度环给小点,角度换给大,不改也没事儿毕竟不是比谁立的好,要看跑起来的动态效果

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     楼主| 发表于 2019-3-3 22:43:03 | 只看该作者
    The-answer 发表于 2019-3-1 22:01
    没必要解决,也不需要它弹起来,角速度环硬一点抗干扰,如果你非要解决就把角速度环给小点,角度换给大, ...

    谢谢解答
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